问题：
[问答题,简答题] 已知点u的坐标为[7，3，2]T，对点u依次进行如下的变换：（1）绕z轴旋转90°得到点v；（2）绕y轴旋转90°得到点w；（3）沿x轴平移4个单位，再沿y轴平移-3个单位，最后沿z轴平移7个单位得到点t。求u，v，w，t各点的齐次坐标。
问题：
[问答题,简答题] 如图所示为具有三个旋转关节的3R机械手，求末端机械手在基坐标系{x0，y0}下的运动学方程。
问题：
[问答题,简答题] 如图所示为平面内的两旋转关节机械手，已知机器人末端的坐标值{x，y}，试求其关节旋转变量θ1和θ2.
问题：
[问答题,简答题] 如图所示两自由度机械手在如图位置时（θ1=0，θ2=π/2），生成手爪力FA=[fx0]T或FB=[0fy]T。求对应的驱动力τA和τB。
问题：
[问答题,简答题] 如图所示的两自由度机械手，手部沿固定坐标系在手上X0轴正向以1.0m/s的速度移动，杆长l1=l2=0.5m。设在某时刻θ1=30°，θ2=-60°，求该时刻的关节速度。已知两自由度机械手速度雅可比矩阵为
问题：
[问答题,简答题] 如图所示的三自由度机械手（两个旋转关节加一个平移关节，简称RPR机械手），求末端机械手的运动学方程。
问题：
[问答题,简答题] 已知R为旋转矩阵，b为平移向量，试写出相应的齐次矩阵。
问题：
[填空题] 按用途划分机器人分为：（）、（）。
问题：
[填空题] 工业机器人传动方式的选择有（）、（）、（）、（）。
问题：
[填空题] 工业机器人最显著的特点有（）、（）、（）、（）。
