● 摘要
车路协同技术已经成为智能交通系统的研究热点。车车协同技术是车路协同技术的重要组成部分，是减少交通事故的重要手段。车车协同技术基于车车通信，在实现车辆之间信息交互的基础上，实现安全控制技术。与基于车载传感的传统智能安全辅助系统相比，车车协同避撞系统可以消除传感器的盲区，实现更大范围的信息感知。
本文针对车车协同避撞系统的应用特点，研发了车车交互数据采集方法，使用联合卡尔曼滤波器完成了INS/GPS组合导航系统的开发，提高了系统的定位精度。本文设计了车车协同避撞系统的架构，开发了包括车辆状态信息采集系统、车车通信系统、车速控制系统、预警系统以及电源等的车车协同避撞系统样机，完成了各个设备在实验车上的集成和布置。开发了软件框架，使用UML完成软件需求分析和建模，为实现系统功能提供了载体。
测试表明，本文开发的车车交互数据采集系统90%的数据定位精度达到1m；使用选用的DSRC通信设备和WiFi通信设备的车车直线通信距离分别能达到250m和1100m。定位系统和通信系统都能够满足车车协同避撞的需求。实验证明使用本文开发的车车协同避撞系统能够实现避撞功能。