2017年西安电子科技大学9040基础综合知识十(理论力学、机械设计)之理论力学考研复试核心题库
● 摘要
一、计算题
1． 如图1所示机器人的手臂2在铅垂面内的转角用
（1），计）
（2），以rad 计）
（3）
以m
计）
（式中
，（式中
（式中和不变；
，手臂绕铅垂轴z 转动的规律是以rad 计）
，和s 不变；计）
，机器人向右移动的规律是
以rad 计）
s 和不变
.
（式中s 和不变.
（式中
表示:设
时，机器人手臂2在铅垂面
（式中
以m
内的位置如图所示. 试分别在下列各种条件下求手腕处点B 的绝对速度和绝对加速度.
，小臂伸长规律为以rad 计）
图1
【答案】（1）选B 为动点，OA 为动系，根据图2（b ）的速度和加速度的分析，有:
时，
已知条件为:
代入①可得:
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（2）OB 绕定点O 运动，绝对角速度为角加速度为则:
根据几何关系得
则
时，
角速度矢量和角加速度矢量分别为:
B 点矢径为:
B 点的速度和加速度分别为:
（3）OB 作平面运动，根据速度合成定理有:
t=ls时，，根据图2（a ）的几何关系有:
积分后
将已知条件代入③式可得B 点的速度和加速度分别为
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图2
2． 插齿机由曲柄OA 通过连杆AB 带动摆杆O 位于同一铅垂直线上时插刀M 的速度。
绕
轴摆动，与摆杆连成一体的扇齿轮带动齿
扇齿轮半径为b 。求当B 、
条使插刀M 上下运动，如图1所示。已知曲柄转动角速度为
图1
【答案】以AB 为研究对象，速度分析如图2所示，由速度投影定理可得
其中解得所以
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