[填空题] SIEMENS公司有这样一些型号的系统：（）、（）、（）、（）。

开环系统中，多采用（）作为伺服电机。 第四象限直线插补运算时，判别函数F≥0时，向（）方向走一步，F 数控装置中对加工程序进行译码处理有（）方式和（）方式。 交流伺服电动机通常分为（）和（）。 现有某步进电机，因某相线圈断线无法工作，现有“＋”字钳、“－”字钳各一把和电子万用表等工具，想找出断线的线圈，请简述步骤和原因。 SIEMENS公司有这样一些型号的系统：（）、（）、（）、（）。