（）是在无人机执行任务前，由地面控制站制定的，主要是综合任务要求、地理环境和无人机任务载荷等因素进行规划，其特点是约束和飞行环境给定，规划的主要目的是通过选用合适的算法谋求（）飞行航迹。 实时规划，航程最短。 预先规划，全局最优。 航迹规划，航时最短。
患者男，27岁，因“饮酒后腹痛6h，进行性加重”来诊。既往有胆石症和十二指肠溃疡病史。腹部超声：肝未见异常；胆囊约11.5cm×4.0cm，胆囊壁厚2.5mm，胆囊内多个大小不等的强回声团，直径0.5~2.0cm，伴有声影；肝内胆管不扩张，胆总管上段直径约7mm，下段显示不清楚；上腹部及右肝包膜表面出现大片混响伪像（多次反射）；膀胱直肠凹见少量积液征象；胰腺显示不清楚。为了获得更多诊断信息，需要行左侧卧位超声检查，目的有（）。 A.检查胆囊颈部有无结石。 有利于显示胆总管下段。 是检查胰腺的有效体位。 观察大片混响伪像有无向右肝前方及右膈下移动。 发现更多腹腔积液。 更好地显示左肾。
患者男，27岁，因“饮酒后腹痛6h，进行性加重”来诊。既往有胆石症和十二指肠溃疡病史。腹部超声：肝未见异常；胆囊约11.5cm×4.0cm，胆囊壁厚2.5mm，胆囊内多个大小不等的强回声团，直径0.5~2.0cm，伴有声影；肝内胆管不扩张，胆总管上段直径约7mm，下段显示不清楚；上腹部及右肝包膜表面出现大片混响伪像（多次反射）；膀胱直肠凹见少量积液征象；胰腺显示不清楚。为了更好地显示胰腺，错误的方法有（）。 A.试验采取半坐位检查。 饮水1000ml检查。 加用组织谐波成像检查。 使用高频探头。 适度加压扫查。 试用CDFI寻找脾静脉，以此为标志寻找胰腺。 试用超声造影显示胰腺。
无人机物理限制对飞行航迹有以下限制：（），最小航迹段长度，最低安全飞行高度。 最大转弯半径，最小俯仰角。 最小转弯半径，最小俯仰角。 最小转弯半径，最大俯仰角。
孕妇，28岁，孕1产0孕24周5d，实验室检查无明显异常。孕妇及胎儿肾超声所见如下图。 该胎儿的临床预后情况为（）。 A.胎儿期出现肾功能异常。 相对较晚才出现肾功能异常。 新生儿期出现肾功能异常。 婴儿期出现肾功能异常。 不会出现肾功能异常。
（）限制了航迹在垂直平面内上升和下滑的最大角度。
