2017年浙江大学机械工程学系845自动控制原理考研题库
● 摘要
一、分析计算题
1． 设有零阶保持器的离散系统如图所示。
图
（1）采用周期（2）求（注：
【答案】（1）系统稳定的放大系数应满足（2）K+1时，
代入整理可得
因为
则
代入T+1有
使用长除法得到
该系统为离散I 型系统，故稳态误差
时，求使系统稳定的放大系数K 的取值范围；
）
时，单位阶跃输入下的输出响应y （KT ）和稳态误差
2． 求如图所示系统的脉冲传递函数，其中两采样开关同步。
图
【答案】由题意可得
整理可得
代入得
又因为
代入①式可得
整理后为
即
3． 非线性系统如图1所示，图中明系统误差e 的变化规律。
在相平面上作出相轨迹概图，并定性说
图1
【答案】由非线性系统图可知
得到
将e 求导可得
从而得到
即
由非线性环节特性可知
（1）当
时，
（2）当令定焦点。
则在平移系统（3）当
中（0.3，0）为稳定焦点。 时，
利用等倾线法作图，得到相轨迹如图2所示。
有
时
得到
因此在（m , m ）平面中（0, 0）为系统奇点，且为稳