2017年同济大学汽车学院825自动控制原理考研冲刺密押题
● 摘要
一、填空题
1． 离散系统的脉冲传递函数为
则系统输出
_____【答案】1; 28。
2． 设某最小相位系统的相频特性为_____。
【答案】
则该系统的开环传递函数为
_____。
在前两个采样时刻的值为
3． 在反馈控制系统中，设置_____或_____可以消除或减小稳态误差。
【答案】开环增益；提升系统型次。
【解析】消除或减小稳态误差的措施：1、增大系统开环增益或扰动作用点之前系统的前向通道增益；2、在系统前向通道或主反馈通道中设置串联积分环节，即提高系统型次；3、串级控制抑制内回路扰动，适用于精度较高的系统；4、采用复合控制方法。
4． PID 控制器的输入一输出关系的时域表达式是_____，其相应的传递函数为_____。
【答案】
5． 系统的微分方程是是_____。
【答案】微分方程中没有交叉项，没有高于一次的项，满足线性系统要求，为线性系统。
其中
为输出量
为输入量，该系统
二、分析计算题
6． 带有库仑摩擦的系统框图如图1所示。
其中R 为常值。绘制e 的相轨迹，并说明系统的稳定误差的大小。
图1
【答案】由系统框图可得
特征根是负实部的复数，奇点是稳定焦点。
可见P 轴上
相轨迹的起点坐标为
相轨迹如图2所示。起始
于
的两条相轨迹止
于
系统的稳态误差
为
是平衡点。
图2
7． 具有滞环继电器的非线性系统如图1所示，系统的统产生一个
的参数固定不变，试确定线性部分
和曲线如图1所示。系
非线性元件
的自持振荡。如果要求自振荡的频率的增益应怎样变化? 振荡的幅值是多少？
图1
【答案】具有滞环的继电器特性的负倒描述函数为
为使非线性系统产生
曲线上。 从后
曲线上曲线上的
的A 点到原点O 作连线，交的点。因为
的増益变化不影响
倍时，该系统产生频率为
的自持
曲线于B 点。B 点就是增益调整
的相角，而
的幅值随
的自持振荡，必须使增益调整后的
曲线上
的点位于
增益的改变而成比例地变化。
根据图2可以算出线段0B 与0A 之比因此，调整例图中G （s ）的增益为原増益的振荡。
B 点的坐标为令
求得
图2