● 摘要
随着计算机网络的发展，机器人远程控制受到越来越多的关注。遥编程借助虚拟现实技术和基于机器人语言的程序自动生成技术，实现了直接控制和监控两种控制方式的融合。本课题针对并联六自由度平台系统及其远程控制，将网络通讯技术与流媒体视频监控技术、微机控制结合起来开发了并联平台远程控制实验台，以适应远程实验的需要。论文对遥操控系统做了较为详细的总体设计，包括系统的模块、软硬件组成、远程监控软件、平台控制的研究和设计。远程系统通讯采用了客户/服务器模式，本地平台作为服务器端，远程平台作为客户端，结合了Socket技术、流媒体及数据库技术。同时在本地建立了虚拟视景，给操作者以临场感。本文重点提出了协调实时控制信号与视频信号的传输的问题，引入带宽估计及执行调整策略，保证位姿信号的准确性与优先性。在避免网络负载饱和的同时获得最佳视频质量，保证实时控制信号的及时准确到达。为更好的模拟互联网环境，本文提出了网络时延测量方法，对网络时延进行了测量。提出了局域网模拟互联网的方法，并将得到的时延数据用于局域网模拟互联网时延的参数。最后对通讯系统实验操作进行了详细的描述，得出了实验结果。