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一、填空题

1． 一阶惯性环节

【答案】

的过渡过程时间

_____

2． 最小相位系统是指_____。

【答案】S 右半平面不存在系统的开环极点及开环零点

3． 对自动控制系统的基本要求可以概括为三个方面，即：_____、快速性和_____。

【答案】稳定性（或：稳，平稳性）；准确性（或：稳态精度，精度）

4． PI 控制规律的时域表达式是_____。P I D控制规律的传递函数表达式是_____。

【答案】

5． 能表达控制系统各变量之间关系的数学表达式或表示方法，叫系统的数学模型，在古典控制理论中系统数学模型有_____、_____等。

【答案】微分方程；传递函数（或结构图；信号流图）

6． 在经典控制理论中，可采用_____、根轨迹法或_____等方法判断线性控制系统稳定性。

【答案】劳斯判据（或：时域分析法）；奈奎斯特判据（或：频域分析法）

二、分析计算题

7． 已知系统开环传递函数为

试根据奈氏判据，确定其闭环稳定条件：

（1）T=2时，K 值的范围；（2）K=10时，T 值的范围；（3）K 、T 值的范围。 【答案】系统的幅频特性和相频特性分别为

可绘出系统的开环幅相曲线

，如图所示。

图

系统稳定，则开环幅相曲线应不包围点（-l ，jO ）。

令虚部为0，即

系统稳定，实部应大于-1，即幅相曲线不包含点（-l ，j0）。 ①当T=2时，②当

T=10时

，③

因此，当K>1时，

当00。

和

8． 画出如图1所示系统结构图对应的信号流图，并用MAson 公式求

图1

【答案】系统的信号流图如图2所示。

图2

对于

有

对于

有

9． 设线性系统的状态方程为

（1）矩阵? 为什么？

（2）根据选定的状态转移矩阵，确定系统矩阵A 。

【答案】（1）由状态转移矩阵的性质，有

可能为系统的状态转移矩阵。 （2）

下面给出两种方法求A 。 法一：代入可得法二：

令

得到

哪一个可能为系统的状态转移