● 摘要
目前，智能机器人的研究已经成为一个热点。与传统的工业机器人相比，智能机器人更加符合人们对于机器人的认识，其在模仿人类行为上具有明显优势。智能机器人的一个重要研究方向是人-机器人对抗技术。研究人-机器人对抗技术已经成为人工智能技术发展的重要推动力。本文设计了基于全局视觉的“双龙戏珠”对抗系统。“双龙戏珠”对抗系统主要包括四个部分：机器人系统、无线通信系统、全局视觉系统以及决策系统。本文主要从以上四个方面对“双龙戏珠”对抗系统进行了设计研究。首先，机器人系统采用了前轮主动导向，后轮驱动的执行方案。设计了以ATMega16单片机为核心，集主控电路、电机控制、LED显示以及无线收发于一体的控制器。其次，设计了以nRF905无线模块为核心的通信系统。该通信系统满足在10米半径范围内的通信要求。然后，全局视觉系统承担了识别球桶、赛球以及跟踪机器人的任务。全局视觉系统满足实时性要求，并应用了一种新的颜色识别方法。最后，决策系统和全局视觉系统合起来决定了“双龙戏珠”对抗系统的智能程度。决策系统引入了博弈理论，实现了对抗环境下机器人的自动控制，并应用了一种新的路径规划算法。