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一、单选题

1． 下面四个控制器的传递函数中，哪一个是滞后一超前控制器？（ ）

【答案】A

2． 单位反馈系统的开环传递函数为

A. 稳定系统 B. 临界稳定系统 C. 不稳定系统 D. 稳定性难以确定 【答案】C

【解析】闭环系统特征方程为劳斯表为：

表

列写

则闭环系统是（ ）。

第一列不全为正，根据劳斯判据知系统不稳定，故选C 。

3． 如果系统的状态处于某一极限环上，此极限环是稳定的极限环的条件是（ ）。

A. 系统能回到该极限环

B. 系统振荡离开此环到相邻的环上 C. 系统振荡收敛于原点 D. 系统振荡发散到无穷远处 【答案】A

【解析】根据稳定极限环定义：当

时，起始于极限环内部或外部的相轨迹均卷向极限环。

所以任何微小扰动使系统的状态离开极限环后，最终会回到这个极限环。

4． 若某最小相位系统的相角裕度，则下列说法正确的是（ ）。

A. 不稳定； B. 只有当幅值裕度C. 稳定；

D. 不能判用相角裕度判断系统的稳定性 【答案】C

时才稳定；

二、填空题

5． 传递函数为的_____性能。

【答案】超前动态 【解析】超前校正装置为

，超前校正装置可改善系统的动态性

的环节，当

时，其属于相位_校正环节，其主要是用来改善系统

能，但对提高系统的稳态精度作用不大。

6． PI 控制规律的时域表达式是_____。P I D控制规律的传递函数表达式是_____。

【答案】

7． 一阶惯性环节

【答案】

的过渡过程时间

_____

8． 线性定常离散系统稳定的充要条件是其特征根均位于_____。

【答案】单位圆内。

【解析】由于Z 变换与Laplace 变换之间的映射关系为性时，只需判断其特征方程根 是否位于单位圆内。

，T 为采样周期，在S 平面内当

系统稳定时所有特征根位于左半平面，映射到z 平面中则是单位圆内，因此判断离散系统的稳定

三、分析计算题

9． 已知某控制系统的方框图如图1所示，其中，为误差信号，试用方框图或信号流图方法，求传递函数

为系统输入，

为系统输出，

图1

【答案】系统方框图化简过程如下图所示：

图2

可知前向通道传递函数为

反馈通道传递函数为

因此系统的传递函数为：

由图可知

则