题目：水陆两栖仿生机器人机构设计与运动控制研究

两栖仿生机器人的研究是当前新兴的一个热点，它是军用机器人研究的一个重要分支。本文在分析国内外两栖仿生机器人研究最新进展的基础上，提出一种两栖仿生机器人的模型，该机器人模型在水中能够仿鲹科鱼类游动方式游动，在陆地上能够仿大壁虎爬行方式爬行。针对研制水陆两栖仿生机器人这一课题，展开理论分析与仿真研究工作，将运动方式简化并优化，进行结构设计，建立了验证平台，并进行了实验分析。本文的主要工作包括以下内容：1）分析了仿鱼水下机器人和仿多足爬行动物机器人的研究现状，指出研究存在的问题，为本文的研究指明了方向。2）分析大壁虎和鱼类运动方式，总结出该两种动物身体脊椎扭动对运动的影响，建立仿大壁虎运动同时仿鱼游动的复合推进机构模型。3）对复合仿生的推进机构进行仿真优化设计，总结出机器人在不同身体比例模型下爬行与游动的基本运动规律。4）依据仿真优化得出的运动规律，对机器人进行结构设计，并对机器人进行运动学建模，最终通过实体仿真验证方案的可行性。5）建立机器人控制体系结构，完成机器人下位机软件和硬件电路的设计工作，设计机器人上位机控制软件，并通过摄像头作为传感器完成机器人的闭环控制。6）依据建立的两栖机器人平台，做爬行运动实验和游动机动性相关实验，总结出机器人实际运动规律。