2018年西安科技大学计算机科学与技术学院818自动控制原理考研核心题库
● 摘要
一、分析计算题
1． 某控制系统方框图如图所示，前向通道中其中，试确定：
（1）如何调节PID 控制器参数环稳定；
（2）如何调节PID 控制器参数
的值，可使控制器简化为PD 控制器，且系统的闭
环极点均位于s 平面平行于虚轴的直线s=-l的左边。
图
【答案】（1）令
可以使得PID 控制器简化为PI 控制器，此时系统闭环传递函数为
系统闭环特征方程为：
列出Routh 表
由稳定条件可得
（2）令
控制器简化为PD 控制器。此时系统闭环传函为
列Routh 表，
第 2 页，共 55 页
为比例积分微分控制器，简称PID 控制器。
分别为比例、积分和微分系数。通常通过调节系数可以得到不同的控制效果。
的值，可使得控制器简化为PI 控制器，且系统闭
系统闭环特征方程为：
为使系统闭环极点均位于S=-1左边，令z=s+l，代入上式得
由稳定性判据可得，当满足
时，系统闭环极点均位于S=-1左边。
试求当r （t ）=20
2． 某控制系统的结构图如图所示，图中G t （S ）的单位阶跃响应为×I （t ）时的系统稳态输出
调节时间t 和稳态误差
图
【答案】由题意可得
系统的前向通道传递函数为
系统的闭环传递函数为
3． 判断如图1所示各系统是否稳定，并判断
与
的交点是否为自振点。
第 3 页，共 55 页
专注考研专业课13
年，提供海量考研优质文档！
图1
【答案】（1）先将图1
中各图的稳定区标出来，如图2所示。
图2
（2）按图示各种情况，分别说明： （a ）的右侧，由（b ）（c ）
与与始终在
两条曲线有交点。但是X 增大时，
由
的左侧进入
的稳定区穿入不稳定区，故该交点是一个不稳定工作点，不是自振点。
曲线的左侧，即在稳定区，说明系统闭环稳定。 曲线有交点，交于A 点。由于
第 4 页，共 55 页
是由的不稳定区穿
相关内容
相关标签