● 摘要
无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。机上无驾驶舱，但安装有自动驾驶仪、程序控制装置等设备。与载人飞机相比，它具有体积小、造价低、使用方便、对作战环境要求低、战场生存能力较强等优点，其在军事和民用方面都具有广阔的前景。无人机的制导与控制是无人机控制中的一个重点，在无人机自动起降，轨迹跟踪，撞网回收等方面有着重要的应用。随着无人机的发展，撞网回收技术也被广为研究。撞网回收过程中无人机的安全保障是科研人员面临的挑战之一。针对这一问题，本文对无人机撞网回收末端控制进行研究学习以满足无人机安全方面的需求。
本文主要开展了以下几个方面的研究：
首先，分析了当前国内外无人机撞网回收的技术发展，介绍了无人机撞网回收过程中的安全因素。
其次，针对小型无人机发动机停机时，提出了一种最优控制方法使无人机安全回收。
再次，在发动机停机时，研究适合无人机完成安全撞网回收的初始条件。
最后，针对四旋翼无人机回收和执行任务过程中的需求设计控制律。