● 摘要
现今在航空航天领域中，针对航天器或者飞行器等起吊过程，水平调节主要还是依赖于人工调节，这使得调平时间和调平精度在很大程度上依赖于操作工人的经验和直观感觉。对于航空航天领域里的高精密器件来说，这必然存在起吊效率低、安全性差等弊端。因此，高效并且安全的起吊设备的研发工作迫在眉睫。
本课题提出一种自主寻质心的水平起吊方法，目的是希望被吊物在竖直方向的起吊过程中完成水平姿态的调整，即被吊物在未完全离开地面时就开始进行姿态调平。当被吊物离开地面时基本完成水平姿态的调整工作。为了提高水平起吊的工作效率同时方便工作人员操作，起吊调平的整个过程由嵌入式系统自动完成。本课题在此起吊方法的基础上建立了基于嵌入式的控制系统，通过对模型的设计、建立以及相关实验发现，该方法可以实现预期功能。该水平起吊控制系统的水平姿态调整方法基于吊具主吊点调节，通过控制主吊点在水平和竖直共三个方向上的位置移动来实现被吊物姿态的调整。该系统通过无线手持控制终端进行操作控制，可以实现校零、记忆、提取、手动调节、自动调平等功能。最后在实验测试结果的基础上，对现有的水平起吊系统从机械、电气等方面提出改进方案，使该起吊方法更具有通用性。