[问答题] 数字控制器的离散化设计步骤是什么？

有哪几种改进的数字PID控制算法？ 栓塞的类型包括（）。 ["空气栓塞","羊水栓塞","血栓栓塞","脂肪栓塞","寄生虫及虫卵栓塞"] 在PID控制器中，系数、、各有什么作用？它们对控制品质有什么影响？ 数字控制器的连续化设计步骤是什么？ 静脉系统来源的血栓栓子可引起（）。 ["心肌梗死","脑梗死","肝梗死","肺动脉主干栓塞","肺出血性梗死"] 数字控制器的离散化设计步骤是什么？