[问答题] 有哪几种改进的数字PID控制算法？

采样周期的选择需要考虑哪些因素？ 血栓的类型一般包括（）。 ["透明血栓","延续性血栓","白色血栓","红色血栓","混合血栓"] 什么是积分饱和现象？它是怎么被引起的？通常采用什么方法克服积分饱和？ 在PID控制器中，系数、、各有什么作用？它们对控制品质有什么影响？ 透明血栓可出现于（）。 ["微动脉","毛细血管","小动脉","微静脉","小静脉"] 有哪几种改进的数字PID控制算法？