● 摘要
摘 要足式移动机器人与轮式、履带式移动机器人相比，具有更好的环境适应性，论文在借鉴有关资料的基础上，研究了一种基于PC和单片机的六足移动平台，完成了移动平台的结构方案设计，建立了移动平台机构的运动学模型，编写了运动控制系统的程序。论文确定了六足移动平台的总体结构，平台的六条足呈左右对称方式布置，每条腿有三个转动关节；腿的关节由直流伺服电机驱动，并采用直齿轮及蜗轮蜗杆减速器传动，使结构更紧凑；选定了各个关节的驱动电机和减速装置，建立了关节驱动电机的数学模型，并选用PIC16F876A单片机作为控制单元实现了关节的伺服控制及单腿的运动控制；设计了移动平台的控制系统结构，建立了腿部机构的运动控制模型并编写了运动控制系统程序，选择了分布式控制系统作为移动平台的控制系统，控制系统分为控制层、中间层和执行层，控制层进行任务规划、运动规划和运动学计算，由一台PC完成；执行层负责腿上各关节的运动控制，由PIC16F876A单片机实现；中间层是控制层和执行层的桥梁，负责两者之间的信息传递，也由PIC16F876A单片机完成。论文编写了运动控制程序及通信程序，并进行了试验。试验结果表明，控制层的指令可以准确通过中间层传递给执行层，执行层在接到指令后能正确完成对电机的控制，实现六足移动平台的单腿运动控制。关键字：足式移动机器人,运动控制, 分布式控制,