题目：基于新型结构的小型旋翼 无人机振动抑制研究

    小型旋翼无人机以其体积小、造价低廉、用途广等优点，在国民经济建设、抢险救灾以及现代化战争中的作用愈发突出。飞行过程中，小型旋翼机将产生剧烈的振动，对性能具有十分重大的影响，因此对其振动的分析与减振研究一直是旋翼无人机领域的重大课题。

    本文针对小型旋翼机的振动特性，提出了一种环形结构的新型旋翼的设计方案。利用结构响应主动控制原理，在旋翼的圆环之间安装力矩电机与角度传感器，通过产生附加力矩的方式抵消引起旋翼挥舞振动的干扰力矩，从而达到减振目的。

    首先，将振动试飞试验与桨叶叶素理论分析相结合，得到小型旋翼机的振动特性。基于该振动特性并借鉴惯导平台减振原理，设计了一种环形结构的新型旋翼。在完成旋翼的机械绘制后，依次进行了新型旋翼减振原理分析，挥舞振动模型建立以及模型参数求取。

    其次，研究了旋翼振动抑制的控制算法，并重点选取滑模变结构控制与自抗扰控制器（ADRC）进行仿真研究，并最终确立基于ADRC控制方法的旋翼挥舞振动控制方案。

    最后，利用3D打印技术进行了旋翼的实体加工，编写了力矩电机、角度传感器与控制器的通信程序并完成控制系统的工程设计，验证了新型旋翼的减振功能。