题目：微小型飞行器MGNC系统设计及嵌入式操作系统BSP研究

微小型导航、制导与控制（Micro Guidance, Navigation and Control，MGNC）系统是微小型飞行器实现导航、制导与控制的核心组成部分。本论文结合“十一五”国防基础科研重大项目，针对现有MGNC系统成本高、体积大、功耗高等问题，采用MEMS(Micro Electronic Machine System)传感器，运用多传感器组合导航技术，设计实现了高精度、低成本、小体积、低功耗的MGNC系统，研究内容包括MGNC系统软硬件设计、扩展嵌入式VxWorks操作系统BSP（Board Support Package）的移植研究及飞行试验研究。首先，根据应用需求，给出了系统硬件设计方案，设计了MGNC系统的硬件平台，具体阐述了微惯性测量单元(Micro Inertial Measurement Unit，MIMU)信息处理及控制执行单元等模块的设计方法，实现了MGNC系统硬件平台的高精度、低成本、小体积、低功耗。其次，设计了MGNC系统的软件流程方案，编写了硬件相关配置及驱动程序，设计了传感器数据采集、数据滤波处理、捷联及组合导航、飞行控制等程序，实现了MGNC系统功能。再次，研究了嵌入式VxWorks操作系统的BSP移植，基于MGNC系统的信息处理及控制执行单元，实现了VxWorks操作系统的内核移植，完成了相关驱动程序的设计，为上层应用软件提供了内核基础。最后，基于本文设计的MGNC系统进行了地面及飞行试验，验证了该MGNC系统的性能，试验出了一套适用于微小型飞行器的飞行控制方法，完成了微小型飞行器的航迹控制等飞行科目。试验结果表明，本文设计的MGNC系统软硬件设计具有较高的可靠性，能够满足微小型飞行器自动导航控制的应用需要，具有较高的工程实用性。