● 摘要
木雕技术是我国重要的传统加工工艺之一，从原始的手工雕刻发展到高效的数控加工，数控木雕技术已经广泛地应于木雕加工行业。论文针对一些较为复杂的曲面木雕造型无法通过传统的三、四坐标木雕机床实现加工的问题，利用工业机器人多自由度的灵活工作形式和较大的加工范围，提出了基于工业机器人辅助工作的数控木雕加工机床的结构设计。
设计了四坐标立式龙门数控加工机床，并将工业机器人安装在龙门架基座之上，完成了加工系统硬件平台的搭建。
应用了多体系统运动分析理论对搭载了工业机器人的四坐标数控机床建立了相关运动学模型，同时又采用了机器人运动学的分析方法，统一了工业机器人与数控木雕机床的加工坐标系，论证了机器人与机床共同加工的可能性。
建立了加工系统的控制软件和CAD/CAM软件平台，并利用软件系统实现了木雕产品的三维建模和加工代码的生成。
使用了加工系统的软硬件平台进行了梅花和八骏图平面浮雕加工，特别是工业机器人辅助四坐标数控机床完成了圆雕佛头的加工，木雕产品最后良好的成型效果验证了论文设计的加工系统的合理性。
确定了木雕加工过程中影响加工质量的重要因素，针对常见的木材，借助CAD/CAM软件平台，进行了大量的木雕加工实验，初步探究了一些与木材质地、刀具、加工速度等有关的工艺特性。