● 摘要
随着汽车主动安全控制技术的发展，车辆稳定控制系统（VSC）已经成为国内外的研究热点。VSC根据驾驶员的意图、汽车的运动状态与行驶环境主动对车辆制动系和发动机等系统施加干预，提高车辆的操纵稳定性与行驶安全性。在极限工况下防止车辆失去控制，可以有效防止危险状况和交通事故的发生。VSC开发过程复杂，完全依赖道路试验需要投入大量的人力、物力、财力。计算机技术、车辆动力学建模和仿真计算方法等相关技术的成熟推动了VSC硬件在环仿真的发展。利用硬件在环仿真平台开发VSC，可以减少实车道路试验、缩短开发周期并降低开发成本，目前已成为VSC研究与开发的重要手段。本文在研究国内外车辆稳定性控制硬件在环仿真方法和技术的基础上，开发了基于dSPACE和veDYNA汽车动力学仿真软件的VSC硬件在环仿真平台。本文用双移线工况和环圆周转向工况对平台进行了初步验证并搭建VSC控制算法，在仿真平台上实现了硬件在环仿真。仿真结果证明搭建的平台可以准确地模拟车辆在典型工况下的动力学特性，实现驾驶员模型在环或驾驶员在环仿真试验，可以在该平台上进行车辆行驶稳定性分析和控制算法的开发。