题目：一种新型无缘轮式移动机器人设计与研究

移动机器人在军事、工业及人类生活的各个领域中应用日趋广泛，轮式移动机器人作为其中重要一员更是发挥着越来越重要的作用。本论文结合国内外轮式移动机器人研究成果，提出了一种新型无缘轮式移动机器人设计方案，并研制了样机实验平台，在此基础上进行实验研究及运动参数优化。本论文主要研究内容如下：1、提出一种新型无缘轮式移动机器人设计方案。传统驱动轮依靠轮缘与地面摩擦产生驱动力；不同于此，无缘轮只有轮辐，没有圆形的轮缘，与地面的接触形式类似于腿或足，能够以圆周转动达到腿式机器人的运动效果。该设计使得机器人具备了更强的越障能力及地形适应能力。2、受六足昆虫三角步态的启发引出机器人运动的基本原理，从最简运动规划入手，推导出理想条件下机器人运动规划通式，根据实际情况对理想公式进行修正，并利用虚拟样机技术仿真验证机器人运动机理。3、根据无缘轮式移动机器人运动机理，设计机器人运动机构，开发相应的控制电路及控制程序；样机能够充分发挥无缘轮的优势，完成各种常规运动功能，具备较强地形适应能力。4、设计实验，测试机器人基本运动功能；总结规律，优化运动参数设置，指导机器人的运动规划。5、对比无缘轮式机器人与一般圆轮机器人的运动功能，及能耗效率，明确无缘轮驱动的优势和不足。