2017年湖北工业大学机电研究设计院911自动控制理论考研仿真模拟题
● 摘要
一、分析计算题
1． 图1为角度随动系统方框图，其中，角度编码器增益率放大器增益
阻
电流反馈増益减速器速比
测速机反馈增益
电动机力矩系数
电动机转子转动惯量
电动机电枢电感
前置放大器增益反可变；功
电动机电枢电
电动机反电势系数
图1
（1）试求系统开环传递函数； （2）当角频率的关系；
（4）当（5）当
【答案】（1）系统的信号流图如图2所示。
时，试判断系统稳定性；
时，试求系统的稳态误差。
时，试画出系统开环BoDe 图；
（3）假设电枢电感很小，可以忽略不计，试求前置放大器增益反与近似阻尼比及无阻尼自振
图2
则有
由梅森公式，得
（2）当
时，得
系统的BoDe 图如图所示。
图
（3）由题意1=0，此时，
系统的闭环传递函数为
则有
（4）当
时，得
系统的特征多项式为
列劳斯表如下
表
由劳斯稳定判据知系统稳定。
（5）当则分别为
时，得
和
时，系统的稳态误差分别为
2． 己知非线性系统如图1所示，其中角频率为
现要求系统输出量c （t ）的自振振幅
。）
式确定参数T 和K 的值。（非线性环节的
图1
【答案】由题意可得
令
代入并整理可得
代入得到
对于
在同一坐标轴下画出以上两曲线如图2所示。