题目：多智能体通过受限通道的避碰问题研究

本文主要就多智能体系统在通过受限通道时的flocking避碰问题进行了深入的探讨，采取了多种方法对受限空间下多智能体系统的进行控制，其中包括编队控制，LSF算法，其中主要对LSF算法进行了介绍。本文首次提出了描述系统与障碍物之间的安全状态的指标值，和系统个体之间的安全状态的指标值，即障碍物安全系数和个体安全系数，并根据这两类安全系数和Olfati-Saber模型[1]，提出了新的智能个体类别 、 的概念，并针对这两种智能个体施加了相应的控制。LSF算法在受限空间下的取得了较好的控制效果：保证分布式控制的前提下，对集群的系统结构进行了有效的灵活的控制；引入了新的安全系数的定义，用以衡量个体与个体之间的，个体与障碍物之间的安全状况；大胆尝试局部速度调整，改变系统结构并实现加速。本文通过仿真，验证了算法的有效性。本文还讨论了flocking控制的干扰抑制问题， 利用非线性 鲁棒控制方法等方法对干扰抑制控制器进行设计，然而由于系统的高非线性，只能在假设一些条件满足的情况下，得出能使得系统到达稳定flocking同时抑制干扰的系统存在的结论。