● 摘要
双摆角数控万能铣头是高档数控机床重要的核心功能部件，双摆角数控万能铣头的自主研制有利于打破国外产品在重点行业领域的技术封锁和技术垄断。力矩电机直驱式双摆角数控万能铣头具有结构简单、加速度大、响应速度快以及定位精度高等优点。力矩电机直驱式双摆角数控万能铣头已经成为当下发展的一个主流。本文主要研究了直驱式力矩电机双摆角数控万能铣头的控制系统的软硬件系统设计以及调试技术，应用力矩电机的并联驱动技术，伺服驱动的参数优化技术，人机通信应用技术等。在工程应用的基础上，构建了带有速度和加速度前馈补偿的PID控制器和基于滑模变结构带有摩擦补偿的PID控制器，在与传统PID控制器对比的基础上，通过MATLAB软件进行了仿真实验，验证两种控制策略的有效性。