● 摘要
运动精度是衡量工业机器人性能的一个重要指标。目前工业机器人普遍存在的一个问题是绝对定位精度一般都相对较低。为了适应工业机器人在工业生产中的高精度要求，拓展机器人的应用范围，提高机器人的绝对定位精度成为机器人开发技术中的关键技术。
另外，为保证机器人的精度，应该避免运动过程中的冲击和振动。在实际生产应用中，工业机器人经常要完成具有负载的不同任务。当工业机器人作用于不同的负载时，如果机器人的运动学参数与负载不匹配，不可避免的要引起机器人本体的振动，从而降低运动精度。因此当机器人作用于未知负载时，有必要将机器人的负载识别出来，以调整工业机器人的相应参数。针对工业机器人精度的问题，本文进行了机器人误差标定的研究，并给出了无传感器识别机器人负载的方法。
针对机器人定位精度不高的问题，本文首先建立了机器人运动学模型，在此基础上推导出机器人误差标定模型，对误差模型进行了仿真，最后设计了误差标定的实验方案。
针对任务负载与机器人运动学参数不匹配的问题，本文提出了一种无传感器的机器人负载识别方法，通过对机器人的伺服功率的识别，实现机器人负载识别。以QH165机器人为实验平台对该方法进行了实验验证，并通过分析实验结果验证了该负载识别方法的正确性及可行性。