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一、填空题

1． 离散系统的脉冲传递函数为

则系统输出

_____【答案】1; 28。

2． 传递函数为的_____性能。

【答案】超前动态 【解析】

超前校正装置为

，超前校正装置可改善系统的动态性

的环节，当

时，其属于相位_校正环节，其主要是用来改善系统

_____。

在前两个采样时刻的值为

能，但对提高系统的稳态精度作用不大。

3． 奈奎斯特稳定判据中，Z=P-R, 其中P 是指_____，Z 是指_____, R 指_____。

；闭【答案】开环传递函数中具有正实部的极点的个数，（或：右半S 平面的开环极点个数）；环传递函数中具有正实部的极点的个数（或：右半S 平面的闭环极点个数，不稳定的根的个数）奈氏曲线逆时针方向包围（-1，J0）整圈数。

4． 能表达控制系统各变量之间关系的数学表达式或表示方法，叫系统的数学模型，在古典控制理论中系统数学模型有_____、_____等。

【答案】微分方程；传递函数（或结构图；信号流图）

5． 线性定常离散系统稳定的充要条件是其特征根均位于_____。

【答案】单位圆内。

【解析】由于Z 变换与Laplace 变换之间的映射关系为性时，只需判断其特征方程根 是否位于单位圆内。

，T 为采样周期，在S 平面内当

系统稳定时所有特征根位于左半平面，映射到z 平面中则是单位圆内，因此判断离散系统的稳定

6． PID 控制器的输入一输出关系的时域表达式是_____，其相应的传递函数为_____。

【答案】

二、分析计算题

7． 求如图所示系统的脉冲传递函数，其中两采样开关同步。

图

【答案】由题意可得

整理可得

代入得

又因为

代入①式可得

整理后为

即

8． 非线性控制系统如图1所示，设系统初始条件

平面上画出r （t ）=1（t ）时的相轨迹。

已知

试在

相

图1

【答案】由题意可得，

代入

即为

于是有

整理可得

奇点为

，为虚奇点，

为实奇点，根据初始条件

可得

因此系统的相轨迹图如图2所示。