[填空题] 半补偿链形悬挂吊弦偏移公式为（）。

机器人关节是如何定义的？机器人的两种关节类型是什么？ 什么是位置运动学、正向运动学和逆向运动学？ 机器人是如何分代的？ 沸煮操作规程 防止串动不防断的中心锚结能防止接触悬挂串动而不考虑（）。 半补偿链形悬挂吊弦偏移公式为（）。