[问答题] 操纵变量的选择原则是什么？

为什么要考虑控制器的正、反作用？如何选择？ 比例控制器、比例积分控制器、比例积分微分控制器的特点是什么？各使用什么场合？ 一个系统的对象有容量滞后，另一个系统由于测量点位置造成纯滞后，如分别采用微分作用克服滞后，效果如何？ 被控变量的选择应遵循哪些原则？ 什么叫直接参数和间接参数？各使用在什么场合？ 操纵变量的选择原则是什么？