题目：多无人机运动模型及一致性控制研究

 

       随着信息化作战向一体化作战发展, 无人机编队已成为各国军事专家研究的焦点问题之一, 而多无人机运动模型和编队一致性控制是无人机编队飞行需要解决的关键技术问题。因此, 对多无人机运动模型及一致性控制的研究是十分有意义的。本文的内容主

要包括以下几部分:

       鉴于机间气动耦合作用对机群运动建模及控制不可忽略的影响, 本文从涡流诱导速度着手, 重点介绍了涡流诱导速度模型中涡流诱导半径的计算方法, 进而给出了机间气动耦合的数学描述, 并将其引入到单机的动力学方程中以得到气动耦合作用下的多无人机运动模型。

      针对上述运动模型, 本文提出了一种基于动态逆与一致性控制相结合的设计方法, 以实现多无人机编队的一致性控制。该方法首先利用动态逆解耦非线性气动耦合模型, 然后通过调整一致性控制方法中的机群通信拓扑结构来达到设计要求。最后利用仿真实验验证了该控制方法的可行性和有效。