问题：
[填空题] 数字程序控制系统一般由输入装置、控制器、（）和输出装置等四部分组成。
问题：
[填空题] 顺序控制与数字程序控制是自动控制领域的重要方面，均属于（）控制。
问题：
[填空题] 模拟量输出通道的核心部件是（）。
问题：
[填空题] 最少拍随动系统的主要指标是（），而纯滞后系统的主要性能指标是超调量。
问题：
[填空题] 数字控制器的设计方法主要有（）和直接设计方法两种。
问题：
[填空题] PID算法的离散形式有位置型控制算法和（）控制算法两种。
问题：
[填空题] 模糊控制不需要确定的系统模型，是一种基于（）的控制。
问题：
[填空题] 常用的软件抗干扰技术有（）、指令冗余技术、软件陷阱技术等。
问题：
[填空题] 衡量A/D转换器分辩模拟量最小变化程度的技术指标是（）。
问题：
[填空题] 数字程序控制系统由输入装置、输出装置、（）和插补器4部分组成。
