● 摘要
本论文研究将全球卫星导航系统与惯性导航系统组合用于无人机导航和姿态确定的关键技术，该研究作为秘鲁空军项目研发中心(CEDEP-国防部)的子项目，整个研究都是基于秘鲁空军现有的航空设备展开的。
首先介绍了无人机成像系统在秘鲁空军的应用，该无人机采用的无线电控制系统存在一些缺点。从而分析了GNSS/INS组合导航系统在无人机导航和姿态控制中的重要性。
其次研究了UAV自主导航与控制的基本概念和理论。分析比较了现有主要的UAV自主导航与控制系统的性能，将ArduPilot Mega系统确定为本研究中将采用的UAV导航与控制系统。
第三探讨ArduPilot Mega系统中GNSS/INS、以及多传感器组合的实现问题。这个实现过程包括指定定义系统需求，其特性以及操作问题，其中包括安装硬件和足够的软件系统和编程的飞行计划。
最后, 分析和讨论测试结果。数据表明基于GNSS/INS多传感器组合导航自主控制的无人机系统(ArduPilot Mega系统设备)能满足秘鲁空军对无人机的导航与控制需要。建议建立一种替代秘鲁空军现有无人机控制系统,以解决无线电控制无人机的缺点。