● 摘要
飞速发展的平板显示（FPD）产品的核心基础材料是玻璃基板。玻璃基板生产环境差和工业环境危险程度和人工成本的增加，工业上普遍采用工业机器人搬运玻璃基板。控制系统是机器人系统的重要组成部分，是机器人系统的核心与灵魂。本文针对玻璃基板搬运机器人高刚度、高速度、高精度、高平稳性和高洁净度特点设计了一套玻璃基板搬运机器人控制系统。
第一部分文章分析玻璃基板产业和搬运机器人的国内外研究背景和发展状况，引出玻璃基板搬运机器人。根据玻璃基板搬运机器人的结构进行运动学分析，给出正解。冗余结构分析，采用条件限制法给出逆解。在运动学分析的基础上进行机器人轨迹规划，给出了两种规划方法：直线型和S型，从仿真上验证算法的正确性。
第二部分根据工业机器人的控制要求设计了一套嵌入式控制系统，包括硬件电路设计和软件驱动分析。硬件设计采用cortex-A8处理器为核心设计电路。软件通过uc/os为平台设计系统。然后通过试验验证控制系统的可靠性和正确性；最后给出了控制系统的相关改良意见，也是后期控制器优化的主要方向。