题目：一种基于单片机和DSP的连接装置控制系统的设计

随着现代复杂制造业的发展，连接技术的应用越来越广泛，对连接装置控制系统的精度及其自动化程度的要求也越来越高，各种连接装置的控制系统的发展也得到了更多的关注。特别是基于单片机和DSP的控制系统，以其具有速度快、性能稳定和体积小等优点，非常适用于现代控制系统，其在连接装置控制系统中的应用已成为了一个重要的研究课题。本论文的目的，就是根据课题中所设计的连接机构的结构特点，为其设计一个控制系统，实现精确、快速、智能化的连接过程。本文所设计的连接装置控制系统分为连接机构控制系统和目标检测与跟踪系统两部分。针对课题中所设计的两代连接机构的特点，设计并制作了两套基于单片机的连接机构控制系统，控制连接机构自动完成从触发到完成连接任务的整个过程。同时，作为项目后续发展的重要组成部份，针对实际应用中所面对的具体环境，本文探讨了基于DSP的目标检测与跟踪系统，使用基于积累的差分法、线性预测和波门跟踪算法实现移动目标的检测与跟踪，为连接装置发现并靠近待连接目标创造条件。本文的连接机构控制系统与连接机构一起进行了联合实验，经过多次实验表明，该控制系统可以达到设计要求，实现了对连接过程的自动控制。另外，对目标检测与跟踪系统也进行了验证，可以连续地跟踪目标。整个连接装置控制系统达到了设计的要求。本文的工作得到国家自然科学基金项目（60374001，60727002，60774003）的资助。