题目：机器人柔性抛光系统设计与研究

对于复杂空间曲面的磨削抛光加工，一般采用手工加工的方法。但手工加工容易造成环境严重污染，生产效率低，产品几何精度很差，难以保证加工质量。当前的磨削抛光加工领域迫切需要先进技术来保证产品质量并提高生产效率。随着工业机器人技术的不断发展和劳动力成本不断上升，机器人抛光精加工方法势在必行。但是到目前为止，国内对于机器人柔性抛光理论的设计和研究还处于起步阶段。 本文介绍了由北京航空航天大学和廊坊智通机器人系统有限公司合作研发的用于复杂空间曲面抛光加工的新型机器人柔性抛光系统，该柔性加工系统由柔性抛光机和ABB公司IRB 6600机器人组成。论文的主要内容是介绍机器人柔性抛光系统的系统组成原理和特点、机械结构和控制系统的研制和开发，以及对机器人柔性抛光系统的实验分析和研究，为后期对机器人抛光机理研究提供了实验基础。 本论文具体阐述了机器人柔性抛光系统的机械结构方案，包括主传动系统设计、丝杠进给装置机构设计、轮径检测装置机构设计和抛光膏进给机构设计，对重要部件如主轴和滚珠丝杠进给装置进行了静力分析和选型计算。重点讨论了控制系统的结构原理、控制系统方案、PLC控制系统的硬件结构和软件设计，对机器人柔性抛光系统和IRB 6600机器人通讯方式和具体实现进行了分析。对机器人柔性抛光系统中的轮径检测算法和恒压力抛光算法进行了详细介绍。最后给出机器人柔性抛光系统的实验分析结果，分析了存在的问题，并给出了相应的解决方案。 该柔性加工系统的应用显著提高了对工件复杂表面的抛光质量和生产效率，对提高我国机器人高精度加工技术能力和制造业水平有相当重要的推进和示范作用。