任务规划的主要目标是依据地形信息和执行任务环境条件信息，综合考虑无人机的性能、到达时间、耗能、威胁以及飞行区域等约束条件，为无人机规划出一条或多条自的，保证无人机高效、圆满地完成飞行任务，并安全返回基地（）。 起点到终点，最短路径。 起飞点到着陆点，最佳路径。 出发点到目标点，最优或次优航迹。
孕妇，28岁，孕1产0孕24周5d，实验室检查无明显异常。孕妇及胎儿肾超声所见如下图。 可确诊该疾病的方法是（）。 A.CT或MRI检查。 羊水穿刺染色体检查。 脐带血穿刺染色体检查。 胎儿肾功能测定。 羊水或脐血多囊肾基因检查。
患者女，56岁，下肢酸胀多年。瓦尔萨尔瓦动作（Valsalvamaneuver）时超声图像如下。 继续对该患者进行超声检查，检查内容不包括（）。 A.频谱多普勒测量静脉反流时间。 深静脉是否存在反流。 深静脉是否存在血栓。 伴行的动脉。 穿支静脉。
临床确诊类风湿关节炎患者，近日来主诉右侧膝关节肿胀、无力。膝关节积液的超声检查位置为（）。 A.屈膝位扫查髌上囊。 伸膝位扫查髌上囊。 屈膝位扫查髌下浅囊。 屈膝位扫查髌下深囊。 伸膝位扫查髌下深囊。
临床确诊类风湿关节炎患者，近日来主诉右侧膝关节肿胀、无力。类风湿关节炎患者最常累及的关节是（）。 A.远端指间关节。 近端指间关节。 腕关节。 膝关节。 肘关节。
患者男，40岁，因“自觉右眼前黑影遮挡1周”来诊。眼部查体：眼前段未见异常；散瞳眼底检查可见视盘颞侧实性隆起，表面可见斑驳的咖啡色色素，视网膜血管迂曲。进一步检查可以选择（）。
