题目：柔性双连杆机械臂动态特性实验研究

随着柔性机械臂在航天及机器人等领域的广泛应用，柔性多体系统的振动抑制问题越来越受到关注。柔性机械臂端点轨迹的测量是抑制其振动的基础。本文是采用应变片作为传感器实时测量柔性双连杆机械臂外臂端点轨迹。先进行悬臂梁端点挠度测量实验。依据挠曲轴近似微分方程，推导正应变关于梁纵向坐标的三次多项式；在宿主机上搭建Simulink模型，该模型主要包含挠度计算子系统和开发的A/D卡数据采集S函数。在xPC Target环境下，将该模型转化成C代码，并下载到目标机里运行，完成挠度测量。通过与加速度传感器测量的情况对比，结果表明该方法具有高实时性和准确性。在完成悬臂梁的验证性实验后，又进行了双臂的挠度测量实验。推导了电机转角与外臂端点位置的关系式；按照设计的S-曲线对外臂端点进行轨迹规划；借鉴悬臂梁的Simulink模型搭建了测量外臂端点轨迹的模型。使用VC设计了一个集成了控制和显示机械臂运动轨迹的界面。实测中可以很明显的显示外臂端点在运动中的振动情况。这种和xPC Target相结合的实时应变测量法，既实用，又对系统要求不高，可以降低实验的成本，也为后续对机械臂振动控制提供了一个坚实的基础。