题目：协同式增强现实中一致三维注册和遮挡处理的研究与实现

不同用户进入协同式增强现实系统中，经常具有不同的视点、不同的表达、不同的交互，从而需要增强现实场景提供多方位的环境表示。如果用多视频序列描绘真实环境的多个方位，则需要保证各个协同工作用户在增强现实环境中获得的空间感知和理解是一致的，也就需要保证虚拟对象与真实物体融为一体的共享增强现实场景的一致性，从而需要建立协同式增强现实中基于多视频序列的一致三维空间模型。其中，虚实物体的一致三维注册和空间遮挡关系是该模型的基础组成部分，也是确定虚拟对象与真实物体之间三维空间关系的先决条件。 一方面，本论文研究实现了协同式增强现实中基于多视频序列的一致三维注册。首先通过摄像机标定获得摄像机内参数，然后通过识别真实环境的标志物确定摄像机方位，并根据摄像机的内参数和方位实现基于多方位视频序列的初始三维注册。在此基础上，本论文给出了一种基于动态多视频序列的一致三维注册方法：当多方位视频序列的设置发生变化时，通过识别标志物快速计算摄像机的新方位参数，并更新虚拟对象与各个视频序列的三维注册，完成三维注册的一致性处理。 另一方面，本论文研究实现了协同式增强现实中基于多视频序列的遮挡处理，提出了一种基于多方位视频序列的协同遮挡处理方法。首先基于双目立体视觉比对提取原始视频序列中真实场景的深度信息，确定虚拟对象与真实场景的初始空间遮挡关系。当新的协同工作用户进入共享增强现实场景时，根据已有的视频序列空间信息及其已知的虚实物体空间位置关系，处理新用户感知区域内的虚实物体空间位置关系。 实验结果表明：在协同式增强现实系统中，本论文基于动态多视频序列的一致三维注册方法和基于多方位视频序列的协同遮挡处理方法是正确的、可用的。