题目：教学用四轮月球车控制系统的设计与研制

高素质强能力的研究生培养目标迫切需要为研究生提供试验动手能力的培养环节，如何设计能够综合学生能力的平台，同时又具有航空航天特色成为教学试验条件的热点。本论文根据一种教学用四轮月球车的需求，设计并研制其控制系统的硬件，采用CPLD辅助DSP构成控制系统控制器核心，研制了相应的硬件调理和控制电路。论文还开发了相应的控制和检测软件，尽量为学生提供自主开发和使用的空间。本文还对基于DSP的直流调速系统进行研究，建立相关模型并对其进行仿真，为学生提供设计和试验控制算法的平台。通过理论仿真和试验验证，本论文设计的控制系统软硬件可以实现学生控制理论、硬件控制功能、系统测试软件和系统建模仿真方面的训练，验证了教学用四轮月球车具有良好的地形适应性和软硬件算法的适应性。