题目：汽车ABS硬件在环仿真研究

本文基于哈飞路宝HFJ7110E轿车，在MATLAB/Simulink以及dSPACE环境中，建立了能够仿真ABS主要工况和性能的仿真试验平台。完整的实现了dSPACE开发流程的“V模式”。利用建立的车辆模型和ABS控制模型结合dSPACE系统实现了针对ABS的快速控制原型（RCP）过程和硬件在环仿真，为ABS控制器的开发和匹配提供了一个良好的开发平台。本文首先建立了车辆系统动力学模型，包括车辆7自由度模型、制动系统模型和轮胎路面模型。然后建立了ABS控制器模型，它包括了高附着控制逻辑、低附着控制逻辑、对开路面控制逻辑和对接路面控制逻辑等。通过查阅一系列的文献利用经验公式获得了模型的主要参数。之后，在MATLAB/Simulink/Stateflow环境中，对系统模型首先进行了纯软件仿真，通过仿真结果对ABS控制逻辑进行初步标定，同时也验证了仿真模型的正确性。最后，利用本文设计的ABS控制模型，结合dSPACE的RTI模块，并利用制作好的接口板在路宝车上做了实车标定实验。限于时间和条件，只做了高附着路面的实验。实验结果基本满足ABS的制动性能要求。并以此控制逻辑结合硬件在环仿真实验台并利用建立的车辆模型，进行了硬件在环仿真研究，完成了对实车路面实验无法完成的典型制动工况ABS控制逻辑的验证。本文建立的基于dSPACE的ABS开发的 “V模式”，为ABS控制器的开发和匹配提供了一种新型有效的手段。本文的研究成果，对ABS的快速开发和控制逻辑的优化设计有重要的现实意义。