题目：车载组合导航系统的研究与实现

车辆的性能对安全驾驶有着至关重要的影响，本文在分析了目前国内汽车性能测试设备特点的基础上，提出了利用INS/GPS组合导航系统对车辆的运动参数进行检测，实现了惯性技术与汽车性能测试领域相结合，具有较大的工程价值。

本文首先根据技术要求，提出了系统方案，包括算法设计与部件选型。算法设计主要针对初始对准算法、捷联惯性解算算法，INS/GPS组合导航算法、INS与GPS子系统时间同步问题、GPS短时失效情况下约束导航算法进行了设计。在此基础上，对惯性部件、GPS部件进行合理选型。

其次，围绕系统方案，研究了系统的具体实现过程，包括结构设计、硬件电路设计及惯性器件标定。依据结构紧凑、方便安装的原则进行了系统结构设计；根据导航系统需要完成的功能设计了三块电路板，完成系统供电、传感器信息采集、导航解算及数据通信的任务；主要针对惯性器件中存在的关键误差进行了标定与补偿。

最后，对系统进行了导航实验，验证了系统输出符合技术要求。导航实验主要包括室内导航实验、车载组合导航实验及系统测试对标实验。室内导航实验验证了初始对准算法、捷联惯性解算、组合导航算法是正确的。多次车载组合导航实验结果表明本套系统提供的位置精度优于1m,速度精度优于0.05m/s，姿态精度优于0.04°，航向精度优于0.1°，各项指标明显优于技术要求，符合预期目标。测试对标实验进一步验证了系统的性能。