题目：未建模动态的自适应控制算法分析

在本论文中，研究了在有未建模动态和输出干扰的情况下的一类自适应控制算法。所研究的自适应控制算法和自适应控制器是基于参考模型的，并且讨论了连续系统和离散系统的自适应控制算法。在假定未知被控对象的零极点数目已知的情况下，所提及的自适应控制算法被证明是全局渐进稳定的。对于实际的系统来说，通常总是含有未建模的高频动态和小延迟，所以系统的零点和极点数目上界不存在。在本论文中，提出了一种统一的分析方法，这种方法可以被用来检验已有的自适应控制算法。通过使用这种方法，可以得知所有已知的算法在定义了命令参考误差和参数误差的动态系统中都包含一个无限增益算子；这个无限增益算子对于所有的自适应算法来说是普通的，而不论它们是否表现出外在的或是内在的参数辨识。在实际的工程中存在的无限增益算子是具有灾难性的。