● 摘要
机器人辅助立体定向手术具有手术创伤小、定位精度高等优点，在国外已经成为神经外科手术的常规治疗手段之一。在机器人的帮助下，医生可以比以前轻松的完成手术。由于机器人可以精确的操作，所以它可以被用于医疗手术中。医疗机器人的针尖点可以指向医生需要手术的目标。并且与传统的医疗器械相比，医疗机器人可以减少病人的痛苦。这篇论文首先介绍了医疗手术的问题和使用机器人代替医疗设备带来的便利和优越性。本论文也分析了5自由度外科机器人的正反向运动学问题。正反向运动学问题是机器人学中的基本问题。为了给病人带来更少的痛苦和减轻医疗手术成本，节约手术时间，分析了5自由度外科机器人的工作空间和灵活工作空间