题目：多智能体网络一致性鲁棒H∞控制问题

一致性问题是多智能体系统协作控制的基础问题之一，一致性是指智能体系统就其关心的信息状态达到相同。本文主要研究了具有噪声干扰的多智能体网络的一致性问题，其控制目标是使得各智能体渐近一致并满足给定的H∞干扰衰减性能指标。考虑到系统模型中存在的不确定性，文中采用了鲁棒H∞控制方法。假定系统具有范数有界的不确定参数，且噪声信号能量有界，那么所要解决的问题是设计一个控制器使噪声信号到智能体状态偏离误差传递函数的H∞范数有界。 （1）针对同构多智能体系统的一致性问题，首先将其转化成H∞控制问题，然后采用分布式状态反馈控制律，将控制器参数求解问题转化为线性矩阵不等式（LMI）问题，然后证明此控制器可以使多智能体系统能够实现具有期望抗干扰能力的一致性。 （2）针对异构不确定多智能体系统的一致性问题，首先将参数矩阵不同的各智能体状态方程集中为整体系统状态方程，进而采用集中式状态反馈控制律，并证明了系统达到期望一致性的充分条件和控制器参数的设计方法。 此外，本文还研究了多智能体系统加权一致性问题，多智能体系统一致性学习控制问题，多智能体系统H∞滤波问题，多机器人协调控制问题等。 最后，本文将不确定系统的鲁棒H∞控制方法应用在多机器人系统一致性问题的仿真算例中，计算出控制器参数，并绘出控制输出曲线，仿真结果验证了所提方法的有效性。