题目：机器人可视化开发环境 的设计与实现

 

可视化开发技术源于通用计算机系统上的应用程序开发，它以高效率、易掌握而被广大程序员接受。近年来机器人系统已经被广泛使用，但是机器人软件的开发效率也随着其功能模块的越来越复杂和软硬件的复杂度增加而降低，故本文提出一种新的开发平台来提高机器人软件的开发效率。

与其他系统不同，本机器人的软件开发平台的创新点在于：1、使用鼠标拖动画框创建机器人组件，通过可视化编辑组件属性，以及使用消息和服务表示机器人各个组件之间的关系。2、直接从用户绘制的可视化界面生成机器人系统ROS（Robot Operating System）可执行的代码，中间只需要添加少量功能代码。3、允许用户保存或者发布自己的机器人组件控件，或者导入外部组件控件，从而提高开发效率。对于以上创新点，开发本平台的难点在于：1、图形设计器的开发（设计器结构复杂，分为多个模块）； 2、底层模型如何有效管理（模型之间存在服务于被服务，属性变更通知等复杂逻辑关系）；3、代码如何生成（一个有效的代码生成器决定生成代码的可执行性以及可维护性）。针对以上挑战，该项目选择了以Eclipse插件作为开发平台实现的主要方式，通过该技术可以简化图形设计器的实现，使用MVC模式来创建和重新组建各个模块之间的关系，通过属性参数以及组件之间的关系填充代码模板方式来生成代码，提高了代码的生成效率及健壮性。

本平台提供了方便的系统配置功能，具有灵活的项目构建方式，提供强大的目标机管理功能，它在机器人软件开发方面有着很好的应用，并且可以通过可视化的编程方式以及允许外部引入外部控件有效的提高50%的编程效率，相信在未来的不久，这种编程方式会被大多数人接受，并且使用。