题目：无人机着陆中的组合导航算法研究及实现

无人机高精度、高可靠着陆导航对于无人机着陆控制起到了关键的作用，本文结合国内外研究成果和具体的任务需求，对无人机着陆中的组合导航算法进行了研究并进行了实现。针对于无人机着陆导航问题，本文给出了利用SINS/DGPS/地面机器视觉跟踪/地面测控（跟踪）雷达四种导航设备的高精度、高可靠性的无人机着陆组合导航系统的方案。首先，本文分析了无人机着陆过程中的导航精度与可靠性的要求，并针对四种导航设备的实际工作情况对其进行了分析，给出了组合导航的整体方案；对SINS进行了导航解算算法研究，SINS误差分析及误差方程建立；其次，对DGPS原理和实际工程中应用进行了分析，并分析了视觉雷达/测控雷达的工作原理并给出了对应的误差模型。在对四种导航设备进行了分析之后，本文提出了基于EKF的滤波方案以及利用DGPS信息基于ECEF系的地面导航设备系统误差校正算法，并给出了四种设备导航信息的数据处理及组合算法，为了解决地面导航设备无速度测量问题，提出了带跟踪微分器的自适应卡尔曼滤波器。根据之前的分析与算法，本文结合实际跑车数据对SINS/GPS进行了验证，针对于无人机着陆全过程仿真需要，并给出了导航仿真算法以及无人机着陆过程的离线和在线仿真方案，并在VC下搭建了在线组合导航验证演示平台，验证了组合导航算法，得到了较好的结果。