题目：基于EtherCAT技术的运动控制器研究与开发

　　本论文介绍了运动控制器技术的发展现状和趋势，并且对实时工业以太网的发展历史作了详细的介绍，分析了基于PC总线的运动控制器的特点，以及EtherCAT技术的发展、应用及优势，提出了一种在PC机Windows操作系统下基于EtherCAT技术的运动控制器(EAmc)开发与研究的设想，详细介绍了为实现本运动控制器所运用的技术，并着重介绍了EtherCAT实时以太网技术的原理、特点及EtherCAT技术的实现方法，根据本系统要求定义了通信控制协议，根据此协议及EtherCAT通信协议设计运动控制器系统软硬件。　　运动控制器基于EtherCAT技术，采用上/下位机的通信方式，上位机PC软件部分包括实现以太网通信、通信协议的实现、数据处理及上位机主站对从站伺服或IO装置的控制，充分利用了C++语言的面向对象的特点，使上位机主站程序易于控制，方便操作。　　下位机系统的硬件部分包括EAmc运动控制器外围电路和设备卡的扩充总线电路。下位机软件部分即固件程序设计实现了EtherCAT技术的通信协议和对设备卡的控制要求。　　本论文设计方案从实际出发，在系统设计中软硬件都经过反复分析、修改、试验和调试，最终实现了系统的功能，各项性能指标均满足设计要求，达到了预期的设计目标。