● 摘要
随着机器人技术和应用的发展，两栖机器人作为一个新兴的研究领域，越来越受到世界各国机器人专家的关注，更是被一些发达国家应用到军队和国防事业上。基于这个背景，在国家九八五项目计划的资助下,本文对小型两栖机器人的控制系统展开了研究。基于简单、实用的原则，本文创新性的提出了两栖机器人的推进机构方案，解决了机器人推进机构对水陆两种环境的适应需求。基于开放性、模块化的原则，本文展开了对两栖机器人控制系统的研究，提出了一套具有良好扩展性能的控制方案。同时，构建了基于VC的两栖机器人通信控制平台，并给出了通信平台的数据包协议格式。另外，针对两栖机器人的作业要求，采用全球定位系统和数字电子罗盘实现了两栖机器人的自主定位。随后，本文对Linux系统的嵌入式技术、串行通信技术、网络通信技术和多线程技术进行了研究，完成了两栖机器人上位机软件的开发。最后，讨论了基于模糊推理的两栖机器人导航控制问题，研究了两栖机器人在无固定环境下基于超声波传感器的实时导航控制方法。通过本文的研究，得出了一些对两栖机器人控制系统开发具有参考价值的设计方法和结论，这将有助于推动对两栖机器人的研究与开发。