● 摘要
多智能体系统是近年来随着计算机和网络通信技术的迅猛发展而出现的新型控制系统，在工程，生物和社会经济领域具有广泛的应用背景，是当前系统控制领域的一个前沿课题。本文对多智能体系统中若干问题进行了研究，并获得了系统稳定条件和控制协议设计规则。主要内容如下:(1).针对具有不同时滞的变结构一阶连续时间多智能体系统，首先研究了拓扑结构连通/联合连通条件下平均一致性问题，然后进一步研究了所有时滞均不相同的情况。所获条件由一组解耦的线性矩阵不等式组成且每个不等式仅与所对应的拓扑结构连通子分量有关。(2). 研究了无相对速度信息二阶多智能体系统的一致性问题，分析了静态和动态状态反馈协议下系统的稳定性，讨论了时滞对系统的影响，给出了拓扑结构连通/联合连通情况下系统实现一致的条件。(3).针对一类高阶离散时间多智能体系统，提出了一个新的一致性协议。通过模型变换并利用非负矩阵的性质，给出了拓扑结构联合有生成树的情况下系统实现一致的条件，并证明传输时滞可以任意有界大。(4).研究了一阶和二阶多智能体系统分布式鲁棒H_infty一致性问题。通过模型变换，将系统一致状态和非一致状态分离，得到了降阶系统，并基于此降阶系统，利用鲁棒H_infty控制理论，获得了不确定系统实现一致并满足H_infty性能的设计准则。(5). 研究了分布式二阶多智能体系统旋转编队控制问题。首先给出了旋转编队的定义，然后分四种情况进行了讨论: 1) 旋转一致性控制; 2)准旋转编队控制; 3) 一组旋转编队控制; 4)多组旋转编队控制。对于这四种情况，分别提出了一种协议并且利用复系统理论给出了系统实现旋转一致或旋转编队控制的条件。